08/02/2019 - No Comments!

pi제어 예제

실질적으로 제어 기능에 정확하고 반응성이 있는 보정을 자동으로 적용합니다. 일상적인 예로는 일정한 엔진 출력만 적용하면 언덕을 오르는 속도가 낮아지는 자동차의 크루즈 컨트롤이 있습니다. 컨트롤러의 PID 알고리즘은 엔진의 출력을 증가시켜 최소한의 지연과 오버슈트로 측정 속도를 원하는 속도로 복원합니다. 전자 아날로그 PID 제어 루프는 디스크 드라이브의 헤드 위치, 전원 공급 장치 의 전원 컨디셔닝 또는 현대 식계계의 이동 감지 회로와 같이 더 복잡한 전자 시스템 내에서 종종 발견되었습니다. 이산 전자 아날로그 컨트롤러는 PID 알고리즘을 구현하기 위해 마이크로 컨트롤러 또는 FPGA를 사용하는 디지털 컨트롤러로 대체되었습니다. 그러나 이산 아날로그 PID 컨트롤러는 레이저 다이오드 컨트롤러와 같이 고대역폭 및 저잡음 성능이 필요한 틈새 응용 분야에서 여전히 사용됩니다. [13] 이번에 대해, 화이트헤드 어뢰의 발명은 실행 깊이의 정확한 제어가 필요한 제어 문제를 제기했다. 깊이 압력 센서만으로는 부적절한 것으로 판명되었으며 어뢰의 전두측 및 후미 피치를 측정하는 진자가 깊이 측정과 결합되어 진자 및 하이드로스타트 제어가 되었습니다. 압력 제어는 제어 이득이 너무 높으면 불안정해지고 오버슈트에 들어가깊이 유지의 상당한 불안정을 가진 비례 제어만 제공했습니다. 진자 어뢰 다이빙/등반 각도를 감지하여 진동을 감쇠시켜 깊이 의 변화 율을 높여 현재 유도 제어로 알려진 것을 추가했습니다. [6] 이 개발 (화이트 헤드에 의해 명명 "비밀" 그 행동에 단서를 주지 않기 위해) 약 이었다 1868.

[7] PID 컨트롤러는 종종 매개 변수 변경을 통해 일관된 프로세스 출력을 유지하기 위해 적분 어큐뮬레이터 용어를 다시 계산하는 "범프리스" 초기화 기능으로 구현됩니다. [31] 부분 구현은 오차의 적수를 저장하고 적분 게인을 곱한 후 오차를 저장하는 것으로, 이는 I 게인이 변경될 때 불연속 출력을 방지하지만 P 또는 D 이득은 하지 않는다. 선택의 심리학은 호기심이 될 수 있지만 연구 결과는 반드시 컨트롤러 형태의 선택에 적용되지 않습니다. PI Control은 업계에서 가장 널리 사용되는 형태이며 신뢰할 수 있는 성능을 제공하며 구성이 매우 간단합니다. PID 컨트롤러를 Laplace 형식으로 작성하고 제어 시스템의 전달 기능을 사용하면 시스템의 폐쇄 루프 전달 기능을 쉽게 확인할 수 있습니다. 미분 용어의 문제점은 출력에 많은 양의 변화를 일으킬 수 있는 더 높은 주파수 측정 또는 공정 노이즈를 증폭한다는 것입니다. 고주파 노이즈 부품을 제거하기 위해 로우 패스 필터로 측정값을 필터링하는 것이 유용한 경우가 많습니다. 로우 패스 필터링 및 미분 제어가 서로 를 취소할 수 있기 때문에 필터링의 양은 제한됩니다. 따라서 저잡음 계측이 중요할 수 있습니다. 비선형 중앙분리필터를 사용하여 필터링 효율과 실용적인 성능을 향상시킬 수 있습니다. [29] 경우에 따라 제어 손실이 거의 없는 차동 밴드를 끌 수 있습니다.

Published by: jeshurun

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